I.
LATAR
BELAKANG
Perkembangan teknologi robotika dewasa ini tidak
hanya menjadi konsumsi laboratorium - laboratorium besar dan perusahaan
perusahaan raksasa saja. Kehadiran komponen mikrokontroler dan beragam pilihan
sensor yang relatif mudah didapatkan di pasaran umum turut menyumbang
perkembangan pembelajaran dan riset ilmu robotik jaga menjadi konsumsi umum
bagi para pelajar, mahasiswa, sampai kalangan level teknisi dan montir biasa.
Aneka ragam aplikasi dasar robotik yang dapat
dikembangkan dengan pertimbangan cukup banyaknya ketersediaan komponen di
asaran adalah robot berbasis cahaya seperti line follower robot dan ligh follower
robot. Kedua robot ini dianggap cukup populer sebagai materi pengantar
pembelajaaran robot untuk lebvel yang lebih tinggi dikarenakan secara dasar
robot ini sudah mewakili sebuah sistem robotik yang utuh karena telah memiliki
setidaknya lima unsur pembangun sebuah robot. Kelima jenis komponen pembangun
yang dimaksudkan tersebut yaitu sensor
dengan basis cahaya, mikrokontroler sebagai unit kendali utama, driver motor,
motor dc, dan unit catu daya.
Sebuah
robot pencari cahaya dibuat robot yang bergerak menuju kepada cahaya yang
paling terang yang mengenai permukaan rangka robot. Sensor yang digunakan untuk
mengukur level kecerahan cahaya adalah LDR, light dependent resistor,
yang terpasang di tiga titik rangka robot (lihat disain mekanik). Metode yang
digunakan adalah membandingkan nilai tegangan keluaran dari rangkaian LDR yang
adalah representasi dari level kecerahan cahaya, kemudian robot akan menuju ke
titik sensor LDR yang menerima level kecerahan cahaya terbesar.
I.
TUJUAN
Adapun
tujuan yang hendak dicapai dari tugas akhir ini adalah :
1.
Mengimplementasikan
metode fuzzy-particle swarm optimization
pada robot pencari cahaya.
2.
Menghasilkan suatu
produk berupa robot cerdas yang dapat mencari sumber cahaya.
I.
MANFAAT
Adapun
manfaat yang dapat diambil dari tugas akhir ini adalah :
1.
Sebagai sistem navigasi
pada robot pencari sumber cahaya.
2.
Dapat digunakan pada
robot-robot yang menggunakan sistem pencarian sumber cahaya.
3.
Dapat menerapkan metode
fuzzy-particle swarm
optimization pada hardware.
II.
BATASAN
MASALAH
Berdasarkan latar
belakang masalah yang telah dikemukakan diatas, maka rumusan masalah yang akan
dibahas pada penelitian ini yaitu bagaimana merancang sebuah sistem navigasi
robot bergerak berdasarkan cahaya dengan mengikuti garis hitam dan putih dalam pencarian sumber cahaya
tersebut.
Selain perumusan masalah, juga
terdapat batasan masalah pada penelitian
ini, yakni sebagai berikut :
1.
Hanya bisa di gunakan
pada garis line hitam dan putih.
2.
Perancangan modul
perangkat keras pemroses menggunakan sistem minimum mikrokontroler ATMega16
yang memiliki kapasitas memori sebesar 16 Kbyte.
3.
Sensor cahaya dapat
bergerak ke kiri dan ke kanan dengan bantuan motor servo sebagai penggeraknya.
4.
Modul perangkat keras
pengendali gerakan robot menggunakan 2 buah motor DC yang ditempatkan pada
bagian kiri dan kanan, serta sebuah roda bebas yang berada di depan sebagai
penyeimbang.
5.
Bahasa pemrograman yang
dibuat pada perancangan sistem navigasi robot ini menggunakan bahasa C, dengan
menggunakan kompiler Code Vision AVR. Penelitian
ini lebih menekankan pada perancangan disisi
software, yakni perancangan navigasi robot bergerak berdasarkan cahaya
dengan mengikuti garis hitam dan putih.
III.
METODELOGI
PENELITIAN
Metodologi yang akan digunakan dalam
penelitian akan melewati beberapa tahap berikut ini :
1.
Studi
Pustaka / Literatur
Tahap ini dilakukan dengan cara mencari dan membaca literature dan referensi tentang metode logika fuzzy dan particle swarm optimization
maupun
metode lainnya sehingga dapat menunjang penulisan laporan tugas akhir.
2.
Studi Lapangan
Tahap ini dilakukan untuk menentukan peralatan yang sesuai
dan cocok untuk merancang dan membuat robot pencari cahaya.
3.
Perancangan dan Pembuatan Sistem Navigasi Robot
Pada tahap ini dilakukan perancangan dan pembuatan software
maupun hardware untuk robot
pencari cahaya.
4.
Pengujian dan Validasi Sistem Navigasi Robot
Tahap ini meliputi pengujian sistem navigasi yang telah
dirancang dengan menggunakan beberapa parameter pengujian sehingga
diperoleh data hasil pengujian untuk mendapatkan fungsi optimal dari sistem
yang telah dibuat. Validasi yang dilakukan akan menggunakan koneksi bluetooth yang kemudian hasilnya akan ditampilkan pada komputer untuk
memudahkan pengamatan.
5.
Analisis Sistem
Hasil dari pengujian
pada tahap sebelumnya kemudian dianalisis, dengan tujuan untuk mengetahui
kekurangan pada hasil perancangan dan faktor penyebabnya sehingga dapat
digunakan untuk pengembangan pada penelitian selanjutnya.
IV.
Sistematika
Penulisan
Untuk lebih memudahkan dalam
menyusun tugas akhir ini dan memperjelas isi dari setiap bab yang ada pada
laporan ini, maka dibuatlah sistematika penulisan sebagai berikut :
BAB
I PENDAHULUAN
Bab ini berisi
penjabaran secara sistematis topik yang diambil.
BAB
II TINJAUAN PUSTAKA
Bab ini berisi dua hal
penting, yaitu kerangka teori dan kerangka berfikir.
BAB
III METODOLOGI PENELITIAN
Bab ini menjelaskan
secara bertahap dan teperinci tentang langkah-langkah (metodologi) yang
digunakan untuk membuat kerangka berfikir dan kerangka kerja (framework)
dalam menyelesaikan tugas akhir.
BAB
IV PENGUJIAN DAN ANALISA
Bab ini
menjelaskan tahapan perancangan perangkat lunak, yang meliputi perancangan
perangkat keras (Hardware) dan
perangkat lunak (Software).
BAB
V KESIMPULAN
Bab ini berisi kesimpulan tentang apa yang
diperoleh oleh penulis serta merupakan jawaban dari tujuan yang ingin dicapai
pada bab 1 (pendahuluan).
0 Comments